cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector 类参考

允许加载和匹配3D模型的类。典型用法：更多…

#include <opencv2/surface_matching/ppf_match_3d.hpp>

cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector 的协作图

公共成员函数
	PPF3DDetector ()
	空构造函数。设置默认参数。
	PPF3DDetector (const double relativeSamplingStep, const double relativeDistanceStep=0.05, const double numAngles=30)
虚函数	~PPF3DDetector ()
void	match (const Mat &scene, std::vector< Pose3DPtr > &results, const double relativeSceneSampleStep=1.0/5.0, const double relativeSceneDistance=0.03)
	在提供的场景中匹配训练好的模型。
void	read (const FileNode &fn)
void	setSearchParams (const double positionThreshold=-1, const double rotationThreshold=-1, const bool useWeightedClustering=false)
void	trainModel (const Mat &Model)
	训练新模型。
void	write (FileStorage &fs) const

保护成员函数
void	clearTrainingModels ()

保护属性
double	angle_step
double	angle_step_radians
double	angle_step_relative
double	distance_step
double	distance_step_relative
THash *	hash_nodes
hashtable_int *	hash_table
int	num_ref_points
double	position_threshold
Mat	ppf
double	rotation_threshold
Mat	sampled_pc
double	sampling_step_relative
int	scene_sample_step
bool	use_weighted_avg

详细描述

允许加载和匹配3D模型的类。典型用法

// 训练模型
ppf_match_3d::PPF3DDetector detector(0.05, 0.05);
detector.trainModel(pc);
// 在给定场景中搜索模型
vector<Pose3DPtr> results;
detector.match(pcTest, results, 1.0/5.0,0.05);

构造函数和析构函数文档

PPF3DDetector() [1/2]

cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::PPF3DDetector

(

)

Python
	cv.ppf_match_3d.PPF3DDetector(		) ->	<ppf_match_3d_PPF3DDetector 对象>
	cv.ppf_match_3d.PPF3DDetector(	relativeSamplingStep[, relativeDistanceStep[, numAngles]]	) ->	<ppf_match_3d_PPF3DDetector 对象>

空构造函数。设置默认参数。

PPF3DDetector() [2/2]

cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::PPF3DDetector	(	const double	relativeSamplingStep,
		const double	relativeDistanceStep = 0.05,
		const double	numAngles = 30 )

Python
	cv.ppf_match_3d.PPF3DDetector(		) ->	<ppf_match_3d_PPF3DDetector 对象>
	cv.ppf_match_3d.PPF3DDetector(	relativeSamplingStep[, relativeDistanceStep[, numAngles]]	) ->	<ppf_match_3d_PPF3DDetector 对象>

带参数的构造函数

参数

[in]	relativeSamplingStep	相对于物体直径的采样距离。为了提高效率，模型首先进行均匀采样。减小此值会导致模型更密集，姿态估计更准确，但模型越大，训练越慢。增加此值会导致姿态计算精度降低，但模型更小，模型生成和匹配速度更快。使用较小值时，请注意内存消耗。
[in]	relativeDistanceStep	点对距离相对于模型直径的离散化距离。此值直接影响哈希表。使用较小的值会导致离散化过于精细，从而导致哈希表bin中的歧义。值过大则会导致特征向量没有区分度，不同的点对特征会被分配到同一个bin。此参数默认为 RelativeSamplingStep 的值。对于噪声场景，可以增加此值以提高匹配对噪声点的鲁棒性。
[in]	numAngles	将点对方向的离散化设置为角度细分的数量。此值相当于方向的 RelativeDistanceStep。增加此值会提高匹配精度，但会降低对不正确法线方向的鲁棒性。减小此值会降低匹配精度，但会提高对不正确法线方向的鲁棒性。对于法线方向无法准确计算的非常嘈杂的场景，可以将其值设置为 25 或 20。

~PPF3DDetector()

virtual cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::~PPF3DDetector ( )

虚函数

成员函数文档

clearTrainingModels()

void cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::clearTrainingModels ( )

保护函数

match()

void cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::match	(	const Mat &	scene,
		std::vector< Pose3DPtr > &	results,
		const double	relativeSceneSampleStep = 1.0/5.0,
		const double	relativeSceneDistance = 0.03 )

Python
	cv.ppf_match_3d.PPF3DDetector.match(	scene[, relativeSceneSampleStep[, relativeSceneDistance]]	) ->	results

在提供的场景中匹配训练好的模型。

参数

[in]	scene	场景的点云
[out]	results	输出姿态列表
[in]	relativeSceneSampleStep	在使用 relativeSceneDistance 采样后，用于匹配的场景点的比率。例如，如果此值设置为 1.0/5.0，则场景中的每 5 个点中的一个用于姿态估计。此参数允许在匹配速度和精度之间轻松权衡。增加此值会导致使用的点数减少，从而导致姿态计算速度更快但精度降低。减小此值具有相反的效果。
[in]	relativeSceneDistance	设置相对于模型直径的距离阈值。此参数等效于训练阶段中的 relativeSamplingStep。此参数类似于使用 relativeSceneSampleStep 参数进行的先验采样。

read()

void cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::read

(

const FileNode &

fn

)

setSearchParams()

void cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::setSearchParams	(	const double	positionThreshold = -1,
		const double	rotationThreshold = -1,
		const bool	useWeightedClustering = false )

设置搜索参数

参数

[in]	positionThreshold	位置阈值，控制平移的相似性。取决于标定/模型的单位。
[in]	rotationThreshold	旋转阈值，控制旋转的相似性。该参数可以理解为角度差的阈值。
[in]	useWeightedClustering	该算法默认情况下对姿态进行无权重聚类。非零值表示姿态聚类应将投票数作为权重考虑在内，并执行加权平均而不是简单平均。

trainModel()

void cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::trainModel

(

const Mat &

模型

)

Python
	cv.ppf_match_3d.PPF3DDetector.trainModel(	模型	) ->	无

训练新模型。

参数

[in]

模型

带有法线的输入点云 (Nx6)

使用构造函数中设置的参数进行下采样并学习新模型。学习模型后，实例即可调用“match”函数。

write()

void cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::write

(

文件存储 &

fs

)

const

成员数据文档

angle_step

double cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::angle_step

保护函数

angle_step_radians

double cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::angle_step_radians

保护函数

angle_step_relative

double cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::angle_step_relative

保护函数

distance_step

double cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::distance_step

保护函数

distance_step_relative

double cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::distance_step_relative

保护函数

hash_nodes

THash* cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::hash_nodes

保护函数

hash_table

hashtable_int* cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::hash_table

保护函数

num_ref_points

int cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::num_ref_points

保护函数

position_threshold

double cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::position_threshold

保护函数

ppf

Mat cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::ppf

保护函数

rotation_threshold

double cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::rotation_threshold

保护函数

sampled_pc

Mat cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::sampled_pc

保护函数

sampling_step_relative

double cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::sampling_step_relative

保护函数

scene_sample_step

int cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::scene_sample_step

保护函数

use_weighted_avg

bool cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::use_weighted_avg

保护函数

---

此类的文档是从以下文件生成的：

• opencv2/surface_matching/ppf_match_3d.hpp