cv::dynafu 命名空间参考

类
类	DynaFu

类型定义
使用	Params = kinfu::Params
	动态融合实现。

类型定义文档

Params

使用 cv::dynafu::Params = kinfu::Params

动态融合实现。

此类实现了三维重建算法，如 [205] 中所述。

它接收来自深度传感器（或任何深度图像源，例如立体相机匹配算法甚至光线追踪渲染器）的一系列深度图像。输出可以作为点及其法线的向量获得，也可以根据给定的相机姿态进行 Phong 渲染。

它扩展了 KinectFusion 算法，通过维护一组覆盖几何图形的稀疏节点来处理非刚性变形场景，使得每个节点包含一个翘曲，将其从规范空间变换到实时帧。

模型的内部表示是一个体素长方体，它保留 TSDF 值，这些值是到表面的距离（详情请阅读关于 TSDF 的 [133] 文章）。目前还没有对此表示的接口。

请注意，DynamicFusion 基于 KinectFusion 算法，该算法已获得专利，其使用可能受此模块目录中 README.md 文件中提到的专利列表的限制。

这就是为什么你需要在 CMake 中设置 OPENCV_ENABLE_NONFREE 选项才能使用 DynamicFusion。旧版本的向后兼容性