cv::dynafu::DynaFu 类参考

#include <opencv2/rgbd/dynafu.hpp>

cv::dynafu::DynaFu 的协作图

公共成员函数
虚函数	~DynaFu ()
虚函数 void	getCloud (OutputArray points, OutputArray normals) const =0
	获取当前3D网格的点和法向量。
虚函数 std::vector< Point3f >	getNodesPos () const =0
虚函数 void	getNormals (InputArray points, OutputArray normals) const =0
	计算给定点的法向量。
虚函数 const kinfu::Params &	getParams () const =0
	获取当前参数。
虚函数 void	getPoints (OutputArray points) const =0
	获取当前3D网格的点。
虚函数 Affine3f	getPose () const =0
	获取当前在体素空间中的位姿。
虚函数 void	marchCubes (OutputArray vertices, OutputArray edges) const =0
虚函数 void	render (OutputArray image, const Matx44f &cameraPose=Matx44f::eye()) const =0
	将体积渲染到图像中。
虚函数 void	renderSurface (OutputArray depthImage, OutputArray vertImage, OutputArray normImage, bool warp=true)=0
虚函数 void	reset ()=0
	重置算法。
虚函数 bool	update (InputArray depth)=0
	处理下一帧深度图像。

静态公共成员函数
静态 Ptr< DynaFu >	create (const Ptr< kinfu::Params > &_params)

构造函数和析构函数文档

~DynaFu()

virtual cv::dynafu::DynaFu::~DynaFu ( )

虚函数

成员函数文档

create()

static Ptr< DynaFu > cv::dynafu::DynaFu::create ( const Ptr< kinfu::Params > & _params )

静态函数

Python
	cv.dynafu.DynaFu.create(	_params	) ->	返回值
	cv.dynafu.DynaFu_create(	_params	) ->	返回值

getCloud()

virtual void cv::dynafu::DynaFu::getCloud ( OutputArray points, OutputArray normals ) const

纯虚函数

Python
	cv.dynafu.DynaFu.getCloud(	[, points[, normals]]	) ->	points, normals

获取当前3D网格的点和法向量。

法向量的顺序与点的顺序对应。点的顺序未定义。

参数

points	由4个浮点数构成的点向量
normals	由4个浮点数构成的法向量

getNodesPos()

virtual std::vector< Point3f > cv::dynafu::DynaFu::getNodesPos ( ) const

纯虚函数

getNormals()

virtual void cv::dynafu::DynaFu::getNormals ( InputArray points, OutputArray normals ) const

纯虚函数

Python
	cv.dynafu.DynaFu.getNormals(	points[, normals]	) ->	normals

计算给定点的法向量。

参数

points	输入的由4个浮点数构成的点向量
normals	输出的对应的由4个浮点数构成的法向量

getParams()

virtual const kinfu::Params & cv::dynafu::DynaFu::getParams ( ) const

纯虚函数

获取当前参数。

getPoints()

virtual void cv::dynafu::DynaFu::getPoints ( OutputArray points ) const

纯虚函数

Python
	cv.dynafu.DynaFu.getPoints(	[, points]	) ->	points

获取当前3D网格的点。

点的顺序未定义。

参数

points

由4个浮点数构成的点向量

getPose()

virtual Affine3f cv::dynafu::DynaFu::getPose ( ) const

纯虚函数

获取当前在体素空间中的位姿。

marchCubes()

virtual void cv::dynafu::DynaFu::marchCubes ( OutputArray vertices, OutputArray edges ) const

纯虚函数

render()

virtual void cv::dynafu::DynaFu::render ( OutputArray image, const Matx44f & cameraPose = Matx44f::eye() ) const

纯虚函数

Python
	cv.dynafu.DynaFu.render(	[, image[, cameraPose]]	) ->	image

将体积渲染到图像中。

使用 Phong 着色将 TSDF 的 0 表面渲染到 CV_8UC4 Mat 中。光源位姿在 DynaFu 参数中固定。

参数

image	生成的图像
cameraPose	要从中渲染的摄像机的位姿。如果为空，则从当前位姿（最后一帧摄像机位姿）渲染。

renderSurface()

virtual void cv::dynafu::DynaFu::renderSurface ( OutputArray depthImage, OutputArray vertImage, OutputArray normImage, bool warp = true )

纯虚函数

reset()

virtual void cv::dynafu::DynaFu::reset ( )

纯虚函数

Python
	cv.dynafu.DynaFu.reset(		) ->	None

重置算法。

清除当前模型并重置位姿。

update()

virtual bool cv::dynafu::DynaFu::update ( InputArray depth )

纯虚函数

Python
	cv.dynafu.DynaFu.update(	depth	) ->	返回值

处理下一帧深度图像。

根据其 ICP 计算的位姿将深度集成到体素空间中。如果输入图像具有其他类型，则会在内部将其转换为 CV_32F。

参数

depth

单通道图像，其大小和深度比例在算法的参数中描述。

返回值

如果成功将新帧与当前场景对齐，则为真；否则为假。

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此类的文档是从以下文件生成的

• opencv2/rgbd/dynafu.hpp