支持针孔相机和全向相机的多相机标定类。对于全向相机模型，请参考ccalib模块中的omnidir.hpp。它首先单独标定每个相机，然后应用类似捆绑调整的优化来细化外部参数。目前，它只支持用于标定的“随机”图案，详情请参见ccalib模块中的randomPattern.hpp。使用的图像应以“cameraIdx-timestamp.*”命名，具有相同时间戳的多个图像表示它们是拍摄的同一图案。cameraIdx应从0开始。更多…

#include <opencv2/ccalib/multicalib.hpp>

cv::multicalib::MultiCameraCalibration 的协作图

类
结构体	edge

结构体	vertex

公共类型
枚举	{ PINHOLE , OMNIDIRECTIONAL }

公共成员函数
	MultiCameraCalibration (int cameraType, int nCameras, const std::string &fileName, float patternWidth, float patternHeight, int verbose=0, int showExtration=0, int nMiniMatches=20, int flags=0, TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 200, 1e-7), Ptr< FeatureDetector > detector=AKAZE::create(AKAZE::DESCRIPTOR_MLDB, 0, 3, 0.006f), Ptr< DescriptorExtractor > descriptor=AKAZE::create(AKAZE::DESCRIPTOR_MLDB, 0, 3, 0.006f), Ptr< DescriptorMatcher > matcher=DescriptorMatcher::create("BruteForce-L1"))

void	initialize ()

void	loadImages ()

double	optimizeExtrinsics ()

double	run ()

void	writeParameters (const std::string &filename)

详细描述

支持针孔相机和全向相机的多相机标定类。对于全向相机模型，请参考ccalib模块中的omnidir.hpp。它首先单独标定每个相机，然后应用类似捆绑调整的优化来细化外部参数。目前，它只支持用于标定的“随机”图案，详情请参见ccalib模块中的randomPattern.hpp。使用的图像应以“cameraIdx-timestamp.*”命名，具有相同时间戳的多个图像表示它们是拍摄的同一图案。cameraIdx应从0开始。

更多详情，请参考论文 B. Li, L. Heng, K. Kevin and M. Pollefeys, "A Multiple-Camera System Calibration Toolbox Using A Feature Descriptor-Based Calibration Pattern", in IROS 2013。

成员枚举文档

◆ 匿名枚举

匿名枚举

枚举器
PINHOLE
OMNIDIRECTIONAL

构造函数和析构函数文档

◆ MultiCameraCalibration()

cv::multicalib::MultiCameraCalibration::MultiCameraCalibration	(	int	cameraType,
		int	nCameras,
		const std::string &	fileName,
		float	patternWidth,
		float	patternHeight,
		int	verbose = 0,
		int	showExtration = 0,
		int	nMiniMatches = 20,
		int	flags = 0,
		TermCriteria	criteria = TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 200, 1e-7),
		Ptr< FeatureDetector >	detector = AKAZE::create(AKAZE::DESCRIPTOR_MLDB, 0, 3, 0.006f),
		Ptr< DescriptorExtractor >	descriptor = AKAZE::create(AKAZE::DESCRIPTOR_MLDB, 0, 3, 0.006f),
		Ptr< DescriptorMatcher >	matcher = DescriptorMatcher::create("BruteForce-L1") )

成员函数文档

◆ initialize()

void cv::multicalib::MultiCameraCalibration::initialize ( )

◆ loadImages()

void cv::multicalib::MultiCameraCalibration::loadImages ( )

◆ optimizeExtrinsics()

double cv::multicalib::MultiCameraCalibration::optimizeExtrinsics ( )

◆ run()

double cv::multicalib::MultiCameraCalibration::run ( )

◆ writeParameters()

void cv::multicalib::MultiCameraCalibration::writeParameters ( const std::string & filename )

此类的文档是从以下文件生成的

opencv2/ccalib/multicalib.hpp

类

公共类型

公共成员函数