ChArUco 板是一个平面棋盘，其中标记放置在棋盘的白色方块内。更多...

#include <opencv2/objdetect/aruco_board.hpp>

cv::aruco::CharucoBoard 的协作图

公有成员函数
	CharucoBoard ()

	CharucoBoard (const Size &size, float squareLength, float markerLength, const Dictionary &dictionary, InputArray ids=noArray())
	CharucoBoard 构造函数。

bool	checkCharucoCornersCollinear (InputArray charucoIds) const
	检查 ChArUco 标记是否共线

std::vector< Point3f >	getChessboardCorners () const
	获取 CharucoBoard::chessboardCorners

Size	getChessboardSize () const

bool	getLegacyPattern () const

float	getMarkerLength () const

std::vector< std::vector< int > >	getNearestMarkerCorners () const
	获取 CharucoBoard::nearestMarkerCorners，对于每个 ChArUco 角点，获取每个标记最近的标记角点 ID

std::vector< std::vector< int > >	getNearestMarkerIdx () const
	获取 CharucoBoard::nearestMarkerIdx，对于每个 ChArUco 角点，获取 ids 数组中最接近的标记索引

float	getSquareLength () const

void	setLegacyPattern (bool legacyPattern)
	设置旧版棋盘模式。

继承自 cv::aruco::Board 的公有成员函数
	Board ()

	Board (InputArrayOfArrays objPoints, const Dictionary &dictionary, InputArray ids)
	通用 Board 构造函数。

void	generateImage (Size outSize, OutputArray img, int marginSize=0, int borderBits=1) const
	绘制一个平面板。

const Dictionary &	getDictionary () const
	返回此板使用的标记字典

const std::vector< int > &	getIds () const
	板中标记的标识符向量（应与 objPoints 大小相同）

const std::vector< std::vector< Point3f > > &	getObjPoints () const
	返回板中所有标记角点的对象点数组。

const Point3f &	getRightBottomCorner () const
	获取板右下角的坐标，在调用 create() 函数时设置

void	matchImagePoints (InputArrayOfArrays detectedCorners, InputArray detectedIds, OutputArray objPoints, OutputArray imgPoints) const
	给定一个板配置和一组检测到的标记，返回相应的图像点和对象点，可用于 solvePnP()

额外继承的成员
继承自 cv::aruco::Board 的保护成员函数
	Board (const Ptr< Impl > &impl)

继承自 cv::aruco::Board 的保护属性
Ptr< Impl >	impl

详细描述

ChArUco 板是一个平面棋盘，其中标记放置在棋盘的白色方块内。

ChArUco 板的优点在于它们同时提供了 ArUco 标记的多功能性和棋盘角点的精确性，这对于校准和姿态估计非常重要。可以使用 generateImage() 方法绘制板图像。

构造函数 & 析构函数文档

◆ CharucoBoard() [1/2]

cv::aruco::CharucoBoard::CharucoBoard	(	const Size &	size,
		float	squareLength,
		float	markerLength,
		const Dictionary &	dictionary,
		InputArray	ids = noArray() )

Python
	cv.aruco.CharucoBoard(	size, squareLength, markerLength, dictionary[, ids]	) ->	<aruco_CharucoBoard 对象>

CharucoBoard 构造函数。

参数

size	x 和 y 方向的棋盘格数量
squareLength	squareLength 棋盘格边长（通常以米为单位）
markerLength	标记边长（与 squareLength 单位相同）
dictionary	指示标记类型的标记字典
ids	已用标记 ID 数组。字典中的第一个标记用于填充白色棋盘格。

此函数的调用图如下

◆ CharucoBoard() [2/2]

cv::aruco::CharucoBoard::CharucoBoard ( )

Python
	cv.aruco.CharucoBoard(	size, squareLength, markerLength, dictionary[, ids]	) ->	<aruco_CharucoBoard 对象>

成员函数文档

◆ checkCharucoCornersCollinear()

bool cv::aruco::CharucoBoard::checkCharucoCornersCollinear ( InputArray charucoIds ) const

Python
	cv.aruco.CharucoBoard.checkCharucoCornersCollinear(	charucoIds	) ->	retval

检查 ChArUco 标记是否共线

参数

charucoIds 每帧 charucoCorners 中每个角点的标识符列表。

返回: 布尔值，如果检测到的角点形成一条线，则为 1 (true)；否则为 0 (false)。如果角点共线 (true)，solvePnP 和校准函数将失败。

charucoIDs 中的 ID 数量应小于等于板中棋盘格角点的数量。此函数检查 ChArUco 角点是否在一条直线上（如果是则返回 true，否则返回 false）。检测到与轴平行、对角线和其他直线。退化情况：如果 charucoIDs 数量小于等于 2，函数返回 true。

◆ getChessboardCorners()

std::vector< Point3f > cv::aruco::CharucoBoard::getChessboardCorners ( ) const

Python
	cv.aruco.CharucoBoard.getChessboardCorners(		) ->	retval

获取 CharucoBoard::chessboardCorners

◆ getChessboardSize()

Size cv::aruco::CharucoBoard::getChessboardSize ( ) const

Python
	cv.aruco.CharucoBoard.getChessboardSize(		) ->	retval

◆ getLegacyPattern()

bool cv::aruco::CharucoBoard::getLegacyPattern ( ) const

Python
	cv.aruco.CharucoBoard.getLegacyPattern(		) ->	retval

◆ getMarkerLength()

float cv::aruco::CharucoBoard::getMarkerLength ( ) const

Python
	cv.aruco.CharucoBoard.getMarkerLength(		) ->	retval

◆ getNearestMarkerCorners()

std::vector< std::vector< int > > cv::aruco::CharucoBoard::getNearestMarkerCorners ( ) const

获取 CharucoBoard::nearestMarkerCorners，对于每个 ChArUco 角点，获取每个标记最近的标记角点 ID

◆ getNearestMarkerIdx()

std::vector< std::vector< int > > cv::aruco::CharucoBoard::getNearestMarkerIdx ( ) const

获取 CharucoBoard::nearestMarkerIdx，对于每个 ChArUco 角点，获取 ids 数组中最接近的标记索引

◆ getSquareLength()

float cv::aruco::CharucoBoard::getSquareLength ( ) const

Python
	cv.aruco.CharucoBoard.getSquareLength(		) ->	retval

◆ setLegacyPattern()

void cv::aruco::CharucoBoard::setLegacyPattern ( bool legacyPattern )

Python
	cv.aruco.CharucoBoard.setLegacyPattern(	legacyPattern	) ->	无

设置旧版棋盘模式。

旧版设置在棋盘格行数为偶数时，从左上角的一个白色方框开始创建棋盘图案；否则从一个黑色方框开始。此设置确保与 OpenCV 4.6.0 之前的版本创建的图案兼容。请参阅 https://github.com/opencv/opencv/issues/23152。

默认值：false。

此类的文档由以下文件生成

opencv2/objdetect/aruco_board.hpp

公有成员函数

额外继承的成员