#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

cv::rgbd::RgbdOdometry 协作图

公共成员函数
	RgbdOdometry ()

	RgbdOdometry (const Mat &cameraMatrix, float minDepth=Odometry::DEFAULT_MIN_DEPTH(), float maxDepth=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH(), float maxDepthDiff=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(), const std::vector< int > &iterCounts=std::vector< int >(), const std::vector< float > &minGradientMagnitudes=std::vector< float >(), float maxPointsPart=Odometry::DEFAULT_MAX_POINTS_PART(), int transformType=Odometry::RIGID_BODY_MOTION)

cv::Mat	getCameraMatrix () const CV_OVERRIDE

cv::Mat	getIterationCounts () const

double	getMaxDepth () const

double	getMaxDepthDiff () const

double	getMaxPointsPart () const

double	getMaxRotation () const

double	getMaxTranslation () const

double	getMinDepth () const

cv::Mat	getMinGradientMagnitudes () const

int	getTransformType () const CV_OVERRIDE

virtual Size	prepareFrameCache (Ptr< OdometryFrame > &frame, int cacheType) const CV_OVERRIDE

void	setCameraMatrix (const cv::Mat &val) CV_OVERRIDE

void	setIterationCounts (const cv::Mat &val)

void	setMaxDepth (double val)

void	setMaxDepthDiff (double val)

void	setMaxPointsPart (double val)

void	setMaxRotation (double val)

void	setMaxTranslation (double val)

void	setMinDepth (double val)

void	setMinGradientMagnitudes (const cv::Mat &val)

void	setTransformType (int val) CV_OVERRIDE

从 cv::rgbd::Odometry 继承的公有成员函数
bool	compute (const Mat &srcImage, const Mat &srcDepth, const Mat &srcMask, const Mat &dstImage, const Mat &dstDepth, const Mat &dstMask, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const

bool	compute (Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const

从 cv::Algorithm 继承的公有成员函数
	Algorithm ()

virtual	~Algorithm ()

virtual void	clear ()
	清除算法状态。

virtual bool	empty () const
	如果 Algorithm 为空（例如在最开始或读取失败后），则返回 true。

virtual String	getDefaultName () const

virtual void	read (const FileNode &fn)
	从文件存储中读取算法参数。

virtual void	save (const String &filename) const

void	write (const FileStorage &fs, const String &name=String()) const

virtual void	write (FileStorage &fs) const
	将算法参数存储到文件存储中。

void	write (FileStorage &fs, const String &name) const

静态公有成员函数
静态 Ptr< RgbdOdometry >	create (const Mat &cameraMatrix=Mat(), float minDepth=Odometry::DEFAULT_MIN_DEPTH()，float maxDepth=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH，float maxDepthDiff=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFFiterCounts=std::vector< int >()，const std::vector< float > &minGradientMagnitudes=std::vector< float >()，float maxPointsPart=Odometry::DEFAULT_MAX_POINTS_PART，int transformType=Odometry::RIGID_BODY_MOTION)

从 cv::rgbd::Odometry 继承的静态公共成员函数
静态 Ptr< Odometry >	create (const String &odometryType)

静态 float	DEFAULT_MAX_DEPTH ()

静态 float	DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF ()

静态 float	DEFAULT_MAX_POINTS_PART ()

静态 float	DEFAULT_MAX_ROTATION ()

静态 float	DEFAULT_MAX_TRANSLATION ()

静态 float	DEFAULT_MIN_DEPTH ()

从 cv::Algorithm 继承的静态公共成员函数
template<typename _Tp >
静态 Ptr< _Tp >	load (const String &filename, const String &objname=String())
	从文件中加载算法。

template<typename _Tp >
静态 Ptr< _Tp >	loadFromString (const String &strModel, const String &objname=String())
	从字符串中加载算法。

template<typename _Tp >
静态 Ptr< _Tp >	read (const FileNode &fn)
	从文件节点读取算法。

保护成员函数
virtual void	checkParams () const CV_OVERRIDE

virtual bool	computeImpl (const Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, const Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt) const CV_OVERRIDE

从 cv::Algorithm 继承的保护成员函数
void	writeFormat (FileStorage &fs) const

保护属性
Mat	cameraMatrix

Mat	iterCounts

double	maxDepth

double	maxDepthDiff

double	maxPointsPart

double	maxRotation

double	maxTranslation

double	minDepth

Mat	minGradientMagnitudes

int	transformType

扩展继承成员
从 cv::rgbd::Odometry 继承的公开类型
枚举	{ ROTATION = 1 , TRANSLATION = 2 , RIGID_BODY_MOTION = 4 }

详细信息

Odometry 基于论文 "Real-Time Visual Odometry from Dense RGB-D Images"，F. Steinbucker, J. Strum, D. Cremers, ICCV, 2011。

构造函数 &isini 毁析函数文档

◆ RgbdOdometry() [1/2]

cv::rgbd::RgbdOdometry::RgbdOdometry ( )

◆ RgbdOdometry() [2/2]

cv::rgbd::RgbdOdometry::RgbdOdometry	(	const Mat &	cameraMatrix,
		float	minDepth = `Odometry::DEFAULT_MIN_DEPTH()`,
		float	maxDepth = `Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH()`,
		float	maxDepthDiff = `Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF()`,
		const std::vector< int > &	iterCounts = `std::vector< int >()`,
		const std::vector< float > &	minGradientMagnitudes = `std::vector< float >()`,
		float	maxPointsPart = `Odometry::DEFAULT_MAX_POINTS_PART()`,
		int	transformType = `Odometry::RIGID_BODY_MOTION`
	)

构造函数。

参数

cameraMatrix	相机矩阵
minDepth	深度小于 minDepth 的像素将不会被使用（以米为单位）
maxDepth	深度大于 maxDepth 的像素将不会被使用（以米为单位）
maxDepthDiff	如果两个给定帧的像素对应的深度差异大于 maxDepthDiff（以米为单位），则将过滤掉它们之间的对应关系
iterCounts	每个金字塔级别的迭代次数。
minGradientMagnitudes	对于每个金字塔级别，如果像素的梯度幅度小于 minGradientMagnitudes[level]，则过滤掉像素。
maxPointsPart	该方法使用大小为 frameWidth x frameHeight x pointsPart 的随机像素子集
transformType	变换类型

成员函数文档

◆ checkParams()

virtual void cv::rgbd::RgbdOdometry::checkParams ( ) const

protectedvirtual

实现了 cv::rgbd::Odometry.

◆ computeImpl()

virtual bool cv::rgbd::RgbdOdometry::computeImpl	(	const Ptr< OdometryFrame >	srcFrame,
		const Ptr< OdometryFrame >	dstFrame,
		OutputArray	Rt,
		const Mat &	initRt
	)		const

protectedvirtual

实现了 cv::rgbd::Odometry.

◆ create()

static Ptr< RgbdOdometry > cv::rgbd::RgbdOdometry::create	(	const Mat &	cameraMatrix = `Mat()`,
		float	minDepth = `Odometry::DEFAULT_MIN_DEPTH()`,
		float	maxDepth = `Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH()`,
		float	maxDepthDiff = `Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF()`,
		const std::vector< int > &	iterCounts = `std::vector< int >()`,
		const std::vector< float > &	minGradientMagnitudes = `std::vector< float >()`,
		float	maxPointsPart = `Odometry::DEFAULT_MAX_POINTS_PART()`,
		int	transformType = `Odometry::RIGID_BODY_MOTION`
	)

static

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.create(	[, cameraMatrix[, minDepth[, maxDepth[, maxDepthDiff[, iterCounts[, minGradientMagnitudes[, maxPointsPart[, transformType]]]]]]]]	) ->	retval
	cv.rgbd.RgbdOdometry_create(	[, cameraMatrix[, minDepth[, maxDepth[, maxDepthDiff[, iterCounts[, minGradientMagnitudes[, maxPointsPart[, transformType]]]]]]]]	) ->	retval

◆ getCameraMatrix()

cv::Mat cv::rgbd::RgbdOdometry::getCameraMatrix ( ) const

inlinevirtual

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.getCameraMatrix(		) ->	retval

另请参阅: setCameraMatrix

实现了cv::rgbd::Odometry.

◆ getIterationCounts()

cv::Mat cv::rgbd::RgbdOdometry::getIterationCounts ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.getIterationCounts(		) ->	retval

◆ getMaxDepth()

double cv::rgbd::RgbdOdometry::getMaxDepth ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.getMaxDepth(		) ->	retval

◆ getMaxDepthDiff()

double cv::rgbd::RgbdOdometry::getMaxDepthDiff ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.getMaxDepthDiff(		) ->	retval

◆ getMaxPointsPart()

double cv::rgbd::RgbdOdometry::getMaxPointsPart ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.getMaxPointsPart(		) ->	retval

◆ getMaxRotation()

double cv::rgbd::RgbdOdometry::getMaxRotation ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.getMaxRotation(		) ->	retval

◆ getMaxTranslation()

double cv::rgbd::RgbdOdometry::getMaxTranslation ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.getMaxTranslation(		) ->	retval

◆ getMinDepth()

double cv::rgbd::RgbdOdometry::getMinDepth ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.getMinDepth(		) ->	retval

◆ getMinGradientMagnitudes()

cv::Mat cv::rgbd::RgbdOdometry::getMinGradientMagnitudes ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.getMinGradientMagnitudes(		) ->	retval

◆ getTransformType()

int cv::rgbd::RgbdOdometry::getTransformType ( ) const

inlinevirtual

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.getTransformType(		) ->	retval

另请参阅: setTransformType

实现了cv::rgbd::Odometry.

◆ prepareFrameCache()

virtual Size cv::rgbd::RgbdOdometry::prepareFrameCache	(	Ptr< OdometryFrame > &	frame,
		int	cacheType
	)		const

virtual

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.prepareFrameCache(	frame, cacheType	) ->	retval

为帧准备缓存。该函数检查已预计算/传递的数据（如果这些数据不满足则抛出错误），并计算为帧所需的剩余缓存数据。返回大小是准备好的帧的分辨率。

参数

frame	将处理帧的里程计。
cacheType	缓存类型：CACHE_SRC，CACHE_DST或CACHE_ALL。

从cv::rgbd::Odometry重实现。

◆ setCameraMatrix()

void cv::rgbd::RgbdOdometry::setCameraMatrix ( const cv::Mat & val )

inlinevirtual

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.setCameraMatrix(	val	) ->	None

另请参阅: getCameraMatrix

实现了cv::rgbd::Odometry.

◆ setIterationCounts()

void cv::rgbd::RgbdOdometry::setIterationCounts ( const cv::Mat & val )

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.setIterationCounts(	val	) ->	None

◆ setMaxDepth()

void cv::rgbd::RgbdOdometry::setMaxDepth ( double val )

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.setMaxDepth(	val	) ->	None

◆ setMaxDepthDiff()

void cv::rgbd::RgbdOdometry::setMaxDepthDiff ( double val )

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.setMaxDepthDiff(	val	) ->	None

◆ setMaxPointsPart()

void cv::rgbd::RgbdOdometry::setMaxPointsPart ( double val )

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.setMaxPointsPart(	val	) ->	None

◆ setMaxRotation()

void cv::rgbd::RgbdOdometry::setMaxRotation ( double val )

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.setMaxRotation(	val	) ->	None

◆ setMaxTranslation()

void cv::rgbd::RgbdOdometry::setMaxTranslation ( double val )

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.setMaxTranslation(	val	) ->	None

◆ setMinDepth()

void cv::rgbd::RgbdOdometry::setMinDepth ( double val )

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.setMinDepth(	val	) ->	None

◆ setMinGradientMagnitudes()

void cv::rgbd::RgbdOdometry::setMinGradientMagnitudes ( const cv::Mat & val )

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.setMinGradientMagnitudes(	val	) ->	None

◆ setTransformType()

void cv::rgbd::RgbdOdometry::setTransformType ( int val )

inlinevirtual

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.setTransformType(	val	) ->	None

另请参阅: getTransformType

实现 cv::rgbd::Odometry.

成员数据文档

◆ cameraMatrix

Mat cv::rgbd::RgbdOdometry::cameraMatrix

受保护

◆ iterCounts

Mat cv::rgbd::RgbdOdometry::iterCounts

受保护

◆ maxDepth

double cv::rgbd::RgbdOdometry::maxDepth

受保护

◆ maxDepthDiff

double cv::rgbd::RgbdOdometry::maxDepthDiff

受保护

◆ maxPointsPart

double cv::rgbd::RgbdOdometry::maxPointsPart

受保护

◆ maxRotation

double cv::rgbd::RgbdOdometry::maxRotation

受保护

◆ maxTranslation

double cv::rgbd::RgbdOdometry::maxTranslation

受保护

◆ minDepth

double cv::rgbd::RgbdOdometry::minDepth

受保护

◆ minGradientMagnitudes

Mat cv::rgbd::RgbdOdometry::minGradientMagnitudes

受保护

◆ transformType

int cv::rgbd::RgbdOdometry::transformType

受保护

本类的文档是根据以下文件生成的

opencv2/rgbd/depth.hpp

公共成员函数

静态公有成员函数

保护成员函数

保护属性

扩展继承成员

详细信息

构造函数 &isini 毁析函数文档

◆ RgbdOdometry() [1/2]

◆ RgbdOdometry() [2/2]

成员函数文档

◆ checkParams()

◆ computeImpl()

◆ create()

◆ getCameraMatrix()

◆ getIterationCounts()

◆ getMaxDepth()

◆ getMaxDepthDiff()

◆ getMaxPointsPart()

◆ getMaxRotation()

◆ getMaxTranslation()

◆ getMinDepth()

◆ getMinGradientMagnitudes()

◆ getTransformType()

◆ prepareFrameCache()

◆ setCameraMatrix()

◆ setIterationCounts()

◆ setMaxDepth()

◆ setMaxDepthDiff()

◆ setMaxPointsPart()

◆ setMaxRotation()

◆ setMaxTranslation()

◆ setMinDepth()

◆ setMinGradientMagnitudes()

◆ setTransformType()

成员数据文档

◆ cameraMatrix

◆ iterCounts

◆ maxDepth

◆ maxDepthDiff

◆ maxPointsPart

◆ maxRotation

◆ maxTranslation

◆ minDepth

◆ minGradientMagnitudes

◆ transformType